伺服电机调试的六个步骤

伺服电机可以精确控制速度和位置，并将电压信号转换成扭矩和转速来驱动被控对象。伺服电机可用于电火花机床、机械手、精密机床等。通常只要有电源，对精度的要求一般可能会涉及到伺服电机。在使用伺服电机之前，请按照以下步骤进行调试

1.初始化参数

接线前初始化参数。

控制卡上：选择控制方式；明确PID参数；控制卡上电时关闭默认使能信号；保存此状态，以确保控制卡再次通电时处于此状态。

在伺服电机上：设置控制模式；设置启用由外部控制；编码器信号输出的传动比；设置控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说，建议伺服工作中的大设计速度对应9V的控制电压。例如，杨珊设定1V电压对应的速度，出厂值为500。如果您只希望电机在1000转/分以下工作，则将该参数设置为111。

2.布线

关闭控制卡的电源，并连接控制卡和伺服系统之间的信号线。下列线路必须连接：控制卡模拟输出线、使能信号线、伺服输出编码器信号线。检查接线无错误后，电机和控制卡(和电脑)通电。此时，电机不应该移动，在外力作用下很容易转动。如果没有，检查启用信号的设置和接线。用外力旋转电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3.试试方向

对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果将是灾难性的。通过控制卡打开伺服启动信号。这就是伺服要低速旋转，就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都有抑制零点漂移的指令或参数。使用该指令或参数，查看电机的速度和方向是否可由该指令(参数)控制。如果无法控制，检查控制模式的模拟接线和参数设置。确认给出一个正数，电机正转，编码器计数增加；给定一个负数，电机反向旋转，编码器计数减少。如果电机负载且行程受限，请勿使用此方法。测试不要给太大电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4.抑制零点漂移

在闭环控制过程中，零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，好加以抑制。用控制卡或伺服参数抑制零点漂移，并仔细调整使电机转速趋近于零。由于零点漂移本身具有一定的随机性，所以不需要要求电机转速绝对为零。

5.建立闭环控制

伺服使能信号再次通过控制卡被释放，并且较小的比例增益被输入到控制卡上。至于什么更小，只能凭感觉来判断。如果不放心，输入控制卡允许的小值。打开控制卡和伺服的使能信号。此时，电机应该已经能够大致按照运动指令动作了。

6.调整闭环参数

微调控制参数，保证电机按照控制卡的指令运动是必须的工作，这部分工作需要更多的经验积累。