伺服驱动器调试手册(6个调试参数步骤)

伺服电机调试步骤

1.初始化参数

在连接之前先初始化参数。在控制卡上：选择控制方法，清除PID参数，在控制卡加电时关闭默认激活信号，保存此状态，以便控制卡在再次加电时处于此状态。

在伺服电动机中：控制模式设置，外部控制使能设置，编码器信号输出齿轮比设置，控制信号与电动机速度之间的比例关系。通常，建议伺服操作的大设计速度对应于9V的控制电压。

2，接线

关闭控制卡的电源，并在控制卡和伺服器之间连接信号线。您需要连接以下线路：控制卡的模拟输出线，伺服输出的启用信号线和编码器信号线。重新检查接线是否有问题后，打开伺服电机和控制卡（和PC）。此时，电机不应移动，并且在外力作用下很容易旋转，因此，如果没有，请检查使能信号的设置和接线。用外力旋转电机，并检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化。如果没有，请检查编码器信号的接线和设置。

3.尝试方向

对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向错误，则结果将是致命的。通过控制卡打开伺服器的激活信号。这是传奇的“零漂移”，伺服器必须以低速旋转。通常，有一些命令或参数可以抑制控制卡上的零漂移。使用此命令或参数来查看是否可以使用此命令（参数）控制电动机的速度和方向。如果无法控制，请检查控制模式的模拟接线和参数设置。确保给出正数，电机正转，编码器计数增加。给定一个负数，电动机反向旋转，编码器计数减少。如果电动机承受负载并且行程受到限制，则不要使用此方法。不要给测试电压太大。我们建议低于1V。如果方向不匹配，则可以修改控制卡或电机的参数以保持一致性。

4.零漂移抑制

在闭环控制过程中，零漂移的存在对控制效果有特定的影响，因此好将其抑制。使用控制卡或伺服器抑制零漂移参数，并仔细调整电动机速度以使其接近零。由于零漂移本身具有一定程度的随机性，因此电动机速度不必绝对为零。

5.闭环控制设置

通过控制卡再次释放伺服启用信号，并向控制卡输入较小的比例增益。大小可以根据感觉来决定。如果您不太舒服，可以。输入控制卡。允许的小值。打开控制卡和伺服的激活信号。此时，电机应能够大致按照运动指令运行。

6.闭环参数调整

微调控制参数，以使电动机根据控制卡上的说明移动。这是您需要做的。这部分工作是经验丰富的，在这里只能省略。