观点一

伺服电机零速抖动时，应该是增益设置高了，可以降低增益值。如果启动时晃动后报警停止，大的可能是电机的相序不正确。

观点二

A。PID增益调整过大时，容易造成电机抖动，尤其是加了D后，尤为严重。所以尽量增加P，减少I，好不要加d。

B.编码器接线错误也会有抖动。

C.负载惯性过大，更换更大的电机和驱动器。

D.模拟输入端口的干扰导致抖动。在电机输入线和伺服驱动器电源输入线上加磁环，使信号线远离电源线。

E.还有旋转编码器接口电机，接地不良容易引起振动。

观点三

伺服接线：

A.使用标准电源电缆、编码器电缆、控制电缆和电缆有无损坏；

b .检查控制线附近是否有干扰源，是否与附近的大电流电力电缆平行或太近。

伺服参数：

A.伺服增益设定过大，建议手动或自动重新调整伺服参数；

B.确认速度反馈滤波器时间常数的设定，初始值为0，并尝试增加设定值；

C.电子传动比设置过大，建议恢复出厂设置；

D.伺服系统和机械系统的共振，尽量调整陷波滤波器的频率和幅度。

机械系统：

A.电机轴与设备系统连接的联轴器偏移，安装螺丝未拧紧；

B.滑轮或齿轮咬合不良也会导致负载扭矩的变化。尝试空载运行。如果空载运行正常，检查机械系统的连接部分有无异常；

C.确认负载的惯性、扭矩、转速是否过大，试空载运行。如果空载运行正常，则降低负载或更换容量较大的驱动器和电机。

观点四

伺服电机抖动是由伺服系统的机械结构、速度环、补偿板和伺服放大器、负载惯性、电气部分等故障引起的。

伺服电机抖动总结

一、机械结构引起的抖动可分为两种情况：

空载抖动：

A.电机基础不牢，刚性不够或固定不紧。

B.风扇叶片损坏，破坏了转子的机械平衡。

C.机器轴弯曲或破裂。可以通过紧固螺丝、换扇叶、换机轴等方式解决。

如果加载后的振动一般是由传动装置故障引起的，则可以判断为以下部件存在缺陷：

A.皮带轮或联轴器旋转不均匀。

b .联轴器中心线不一致，使电机与被驱动机械的轴线不重合。

C.传动带的不平衡接头。可以通过校正传动装置使其平衡来解决。

二、速度环问题引起的抖动：

速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不合适。增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越容易产生抖动。设置小增益可以保持速度响应，避免抖动。

三、伺服系统的补偿板和伺服放大器故障引起的抖动：

电机突然断电，运动停止，抖动很大，与伺服放大器BRK接线端子和参数设置不当有关。加减速时间常数可以增大，电机可以通过PLC缓慢启动或停止，不至于抖动。

四、负载惯量引起的抖动：

并且由于导轨和螺杆的问题，负载惯性增加。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚度影响很大。在固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越容易引起电机抖动。转动惯量越小，刚性越小，电机越不容易抖动。通过更换较小直径的导轨和丝杠来降低转动惯量，从而降低负载惯量，使电机不会晃动。

五、电气部分引起的抖动：

A.制动器未打开，反馈电压不稳定。检查刹车是否开启，通过添加编码器矢量控制零伺服功能，通过减小扭矩输出一定的扭矩解决抖动。如果反馈电压异常，首先要检查振动周期是否与转速有关。如果是这样，应该检查主轴和主轴电机之间的连接是否有故障，主轴和脉冲发生器是否安装好

B.电机运行中突然抖动，大多是缺相造成的。重点检查保险丝是否熔断，开关是否接触良好，测量电网各相是否有电。